接触力控制的单腿机器人姿态控制

为了使Acrobot(Acrobat类型的单腿机器人)在运动过程中相对地面没有滑动,设计了基于接触力控制的姿态控制系统,将水平方向接触力作为内环的控制对象并限制其大小,使其总能满足摩擦锥的约束,从而保证在小腿姿态角的跟踪过程中足与地面间不会产生滑动。在Acrobot的直立姿态处,对其动力学方程进行线性化,并得到驱动力矩—水平接触力—质心水平位置—小腿姿态角的传递函数链,进而设计小腿姿态角的多环控制系统。在MATLAB中用"Sim Mechanics"工具箱搭建了Acrobot的虚拟模型,仿真结果表明,所设计的多环控制系统在实现小腿姿态角跟踪控制的同时还能保证足与地面间不产生滑动。     

论边防警察的心理应激与应对

心理应激是一种特殊的情绪状态,在这种情绪状态下个体会有很多特殊的反应和举动。边防警察由于其工作的特殊性,难免会产生心理应激。边防警察的心理应激源包括工作方面、环境方面、生活方面。分析了边防警察心理应激的类型及表现,主要从培养品质和意志,学会放松,取得社会、家人、亲友的支持和理解,加强心理训练等方面论述了应对边防警察心理应激的措施。     

轴向应力对铁磁材料磁极性影响研究

为研究外加应力作用下铁磁材料磁极性变化规律,制作Q235钢轴状静载拉伸试件,在MTS810型液压伺服试验机上进行正向或反向多级加载,采用EMS2003金属磁记忆仪检测拉伸过程试件表面磁记忆信号变化,分析加载顺序、加载次数及应力大小对磁极性影响。研究结果表明：同一加载方向上试件磁极性不变,加载应力大小决定磁极性强弱,正反方向加载试件产生相反的磁极性。同一加载方向、同一加载应力条件下,加载次数不影响磁极性;改变加载方向,加载应力需逆转磁畴结构取向,加载次数增多使磁极性略有增强。     

正畸力作用下微种植体支抗的应力分析

通过建立直径为1.4,1.6,1.8 mm,长度为6,8,10 mm,螺纹深度为0.2 mm,螺纹间距0.5 mm的Ti质微种植体支抗与颌骨有限元模型,研究在常用载荷1.96 N正畸力与微种植体长轴呈45°,60°和75°三种角度时的Ti质微种植体应力分布和大小。分析得出,应力主要集中在微种植体颈部1 mm内,在其颈部1.2 mm的范围内应力值的衰减都很明显,在颈部1.2 mm的范围内曲线较陡。在设定的加载条件下,不同直径的微种植体应力值呈规则的变化趋势,直径1.8 mm,45°时微种植体的各应力值极值最小。微种植体长度对应力的影响不大,位移变化均较小。     

Stolen trauma: why some veterans elaborate their psychological experience of military service

The embellishment of a warrior biography has a long history but examples of veteran elaboration of traumatic experience have become increasingly apparent. Although legislative change in the UK has removed the penalties for fabrication and a progressive decline in the military footprint may have increased the likelihood of such false trauma narratives, a paradigm shift in explanations for mental illness underpins this phenomenon. The recognition of post-traumatic stress disorder (PTSD) in 1980, followed by studies to identify risk factors, led to a greater appreciation of psychological vulnerability. As a result, the use of shame to discourage acts formerly labelled as “cowardly” or “lacking in morale fibre” is no longer considered appropriate. Recent conflicts in Iraq and Afghanistan generated popular sympathy for service personnel, whilst media focus on PTSD has led the UK public to believe that most veterans have been traumatised by their tours of duty.     

电磁发射用脉冲电抗器应力分析及结构设计

基于对电磁力以及热应力的解析计算公式的推导，运用ANSYS有限元仿真软件对固定电抗器顶底端面情况下的铜箔进行电磁-温度-结构耦合分析，分别得出热应力及所受总应力与应变的分布情况。进一步对电抗器的结构进行优化，综合考虑其结构强度要求与连发温度要求，确定电抗器的最优设计结构，最终通过试验验证出仿真与设计方案真实可信。     

舰炮大型铸铝件断裂残余应力分析

采用盲孔法测试某型舰炮大型铸铝件残余应力,结果分析表明原结构中残余应力较大,部分位置残余应力超过材料屈服极限是其断裂的根本原因.通过工艺改进后,构件残余应力幅值大幅降低,满足工程要求.     

激光二极管侧面泵浦高重频固体激光器热效应研究

从激光晶体内部温度分布入手,对其热应力和热透镜效应进行了计算分析,并在此基础上进行了热不灵敏腔的理论设计以补偿热透镜效应。该研究为进一步优化激光器设计,提高其激光输出的稳定性奠定了理论基础。     

火炮身管压坑中最大应力强度的有限元仿真分析

利用MSC Patran软件作为建立有限元分析模型的前后处理平台,以MSC Nastran作为求解器,通过对某型火炮身管在不同压坑深度、定载荷作用下的有限元计算,分析了压坑深度对身管强度及其使用安全性的影响,指出现有标准存在的缺陷,为建立完善的评判标准提供依据。     

消防应急救援过度应激反应及对策研究

重大灾害应急救援已经成为消防部队重要的作战任务之一,通过应激反应分类、危害性等情况研究,分析消防部队进行重大灾害救援时产生的心理影响,提出了事前、事中及事后三个不同阶段应采取的不同干预措施,对保证消防部队有效完成重大灾害救援作战任务,提高消防部队灭火救援能力具有重要意义。